kuka机器人编程教程（kuka机器人常用指令）

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库卡（KUKA）机器人示教器的基本操作。（一）手动操作更改模式为：1，点击左上角abb图标。2，手动操纵。3，动作模式。4，选中某个轴。

KUKA库卡机器人的手动操作（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。（2）选择模式中的第一个，T1模式（内部自动）。（3）按下底部的伺服ON，点动控制机器人。（4）按下方向键，移动机器人。

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首先，总电源开关打开后，将机器人控制柜上的开关顺时针由“OFF”旋为“ON”的状态。其次，等待示教器正常开机。手动模式下移动机器人时，需要按下使能键。

库卡机器人手动运行程序步骤：使用示教编程器选择目标程序；可以通过启动键可启动程序；可以用逆向启动键可以逆向启动程序，程序将逐步运行；用停止键可以暂停运行中的程序。

在KUKA机器人中，使用该标签进行编程的方法如下：打开KUKA机器人的示教器，创建一个新的程序。在程序中添加GOTO标签。

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1、基本掌握机器人程序编制调试，了解机器人offline软件。基本掌握机器人系统的安装集成，连锁信号的设定。基本掌握机器人控制系统，熟悉机器人周边设备及与周边设备的连接调试工作。

2、在KUKA机器人中，使用该标签进行编程的方法如下：打开KUKA机器人的示教器，创建一个新的程序。在程序中添加GOTO标签。

3、电源问题：-检查机器人的电源是否正常。确保电源线路、插座和电源开关都正常工作。-检查机器人控制柜内的电源模块或电源供应单元是否运作正常。如果电源模块出现问题，可能需要更换。

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2、使用Robotmaster软件。库卡又叫KUKA，库卡的编程语言称为KRL，有点类似C语言，但比C语言简单，没有指针概念KRL语言很开放，可以做二次开发。

3、库卡机器人的控制和编程系统装有库卡公司开发的Pal let Tech 货盘处理软件，可离线编程；具有不影响生产，快速调试和转换，优化摆放形式，节省工程量和运输成本等优点。

4、FANUC。两大类其区别是欧洲人认为你应该先在电脑上编程，再去用示教盒设定工具点坐标和机器手姿态。日本人认为你应该先用笔记本把思路写下来再用示教盒一点一点吧程序按出来。

5、RobotCAD优点：ROBCAD 软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真。RobotStudio、 RoboGuide、KUKA Sim机器人本体厂家的离线编程软件，与本体厂家的机器人兼容性很好。

6、ABB离线编程软件免费下载链接：***s：//pan.baidu***/s/1ka8I4_nOtFJ_7caWblV4aw 提取码：efs4 ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。

库卡机器人更改速度方法：机械臂移动速度：这是机械臂在空间中移动的速度，可以通过修改程序中的MOVJ、MOVL等指令中的速度参数来实现。

如果是外部自动的话，KUKA已经做了一个名叫“cells.src”模板，通过PGNO变量值来执行相应的CASE分支下的动作。在此场景下，需要配置外部信号。一般的使用方法就是通过ProfiNet通信，PLC或其他上位设备配置安全IO来做。

&COMMENT PLC on control DEF SPS （）；FOLD DECLARATIONS ；FOLD BASISTECH DECL ；Automatik extern DECL STATE_T STAT 定义STATE_T[_a***_]的变量。

变量值分别是9最后的值是11。计算循环次数的变量，预填写为起始值，必须声明变量。

进入机器人控制面板，在菜单栏中选择“工具”-“系统变量”。点击“用户可写”栏目中对应变量的复选框，将其选中。点击“应用”按钮，保存设置并退出。

该接口不仅提供为快速存取PROFINET IO 控制器，还提供移植到其它操作系统环境（例如VX Works，QNX，RMOS，RTX）的基础。

绘制结构图：在确定库卡机器人的结构后，可以使用CAD软件（如SolidWorks、AutoCAD等）绘制出机器人的结构图。在绘制结构图时，需要注意以下几点：比例要正确，不要把机械臂画得太长或太短。

卡库卡（kakukaku）是日语中“角角”的意思，而“是什么意思”则是“何の意味があるか”（nan no imi ga aru ka）的简化版本。

可以通过点击示教器上的“Insert”按钮，然后选择“Label”选项，在弹出的窗口中输入标签名称，例如“MyLabel”。在程序中添加需要执行的动作或命令。例如，可以让机器人移动到某个位置，或者执行某个特定的操作。

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